1. 创建新项目：为码垛机器人创建新项目，指定名称、工作空间和机器人类型。
2. 导入机器人模型：根据实际使用的机器人型号，导入相应的模型文件。
3. 设置工作范围：定义机器人的工作空间范围，包括 X、Y、Z 轴的位置和范围。
4. 定义 TCP 位置：指定工具中心点 (TCP) 的位置，即机器人的末端执行器将操作的点。
2. 路径规划1. 创建路径点：在工作空间中创建路径点，以定义机器人的移动路径。
2. 设置路径参数：为每个路径点设置速度、加速度和路径类型。
4. 优化路径：通过调整路径参数，优化路径的效率和速度。
3. 抓取和放置1. 定义抓取坐标系：建立末端执行器的抓取坐标系，用于确定抓取和放置的位置及方向。
2. 编程抓取动作：编程机器人移动到抓取位置，并执行抓取动作。
3. 编程放置动作：编程机器人移动到放置位置，并执行放置动作。
4. 设置力控参数：调节抓取和放置时的力控参数，以确保物品的安全性和稳定性。
4. 其他编程1. I/O 控制：编程机器人与外部 I/O 设备之间的通信，例如传感器、传送带或堆垛机。
2. 错误处理：建立错误处理机制，以应对意外情况或传感器故障。
3. 用户界面：创建用户界面，允许操作员与机器人交互，监控状态并调整参数。
结论