1. 主臂：负责机械手的伸缩和旋转，由电机、减速机和连接件组成，提供机械手的抓取范围和运动空间。
2. 副臂：辅助主臂的伸缩，提升机械手的灵活性和操作范围。
3. 腕部：连接主臂和末端执行器，负责机械手的旋转和俯仰，使末端执行器可以实现灵活的抓取和放置动作。
末端执行器系统1. 抓手：负责抓取和释放工件，种类繁多，包括夹持式、吸盘式、磁吸式等，可根据工件形状和重量选用。
2. 末端定位器：用于精崅定位工件，防止抓取过程中工件发生位移或损坏。
控制系统1. 控制器：负责接收指令、处理数据和控制机械手的动作，包含PLC、伺服驱动器等部件。
2. 人机界面（HMI）：与操作者交互，提供机械手的状态和操作信息。
传感系统1. 位置传感器：监测机械手各个关节的位置，保怔机械手的准确运动。
2. 力传感器：测量机械手抓取工件时的力值，防止过载或损坏工件。
3. 视觉传感器：识别工件形状、位置和姿态，增强机械手的抓取精度。
供电系统1. 伺服电机：提供机械手的动力，并根据控制器的指令精崅控制运动。
2. 变频器：调节伺服电机的速度和扭矩，优化机械手的性能。
3. 电源柜：提供机械手所需的电能，并保护电气系统稳定运行。
其他辅助系统1. 导轨系统：机械手移动的轨道，保怔机械手的平稳运行。
3. 安全防护系统：包括安全围栏、急停按钮等，保障操作人员和设备的安全。
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